Prijepolje se nalazi na Jugozapadu Srbije, blizu granice sa Crnom Gorom. Do njega se može stići Ibarskom magistralom i železničkom prugom Beograd-Bar.

Od Beograda je udaljeno 300km Ibarskom magistralom
Od Podgorice 200 km
Od Sarajeva 180 km
Od Valjeva je udaljeno 186 km
Od Budve 260 km
Od turističkog centra Zapadne Srbije Zlatibora Prijepolje je udaljeno svega 70 km
Od Užica 95 km
Od Šapca je udaljeno 236 km
Od Novog Sada, ako se ide preko Beograda 380 km, ako se ne ide preko Beograda 300 km
Od Kragujevca 220 km

Južno od Prijepolja dolinom Lima put ide prema Bijelom Polju udaljenom 55 kilometara i dalje prema Mojkovcu, Kolašinu, Podgorici i Baru.

Severno od Prijepolja je Bistrica koja je udaljena 10 kilometara od grada, gde se put račva u dva smera, jedan prema Novoj Varoši udaljenoj od Prijepolja 27 kilometara, a drugi prema Priboju koji je udaljen od grada 30 kilometara.

Zapadno od Prijepolja put vodi dolinom Seljašnice preko planinske visoravni Jabuke prema Pljevljima udaljenim oko 30 km.

Istočno od Prijepolja dolinom Mileševke i planine Jadovnik prema Sjenici, udaljenoj oko 30 km i dalje prema Novom Pazaru, Prištini i Skoplju. Novim putem do Sjenice i dalje može se doći i preko Nove Varoši i Zlatara u dužini od 55 km.